Byns historia från då till nu
Bygden kring Kungslena har varit befolkad eller bebyggd sedan urminnes tider vilket bl a visas av en gånggrift vid Bäckagården som är mellan 4-6000 år gammal, hällkistor som daterats till före bronsåldern (omkring 1500 f Kr) samt domarringar vid Bredegården, stensättningar och högar från förhistorisk tid, vilket betyder fram till 1000 e Kr
Utifrån tidiga historiska källor kan det konstateras att det ursprungliga namnet på Kungslena by var Lena. Sannolikt är det så att namnet kommer sig av byns läge på den nordöstra sluttningen av Varvsberget. Det fornsvenska ordet för sluttning var ”len”. Namnändringen från Lena till Kungslena skedde inte förrän i samband med och efter reduktionen under andra halvan av 1600-talet. Ordet ”Kungs” lades då till p.g.a. byns förhållande till kronan.
Lena var på 1200-talet ett gods tillhörigt Bjälboätten och den förste kände ägaren var riksföreståndare Birger Jarl. Efter Birger Jarls bortgång ärvdes Lena av sonen Bengt som var biskop i Linköping och hertig av Österland. År 1289 skänkte Bengt i sin tur Lena och därtill 26 hörande gårdar till biskopämbetet i Linköping. Det verkar dock inte ha stannat där så särskilt länge. Ca år 1300 står Torgil Knutsson som ägare. Han tros också ha varit ägare till Aranäs, åtminstone i sitt ämbete som riksmarsk.
Slaget vid Lena
1208 stod vid Lena ett av medeltidens viktigare slag. Sedan 1150-talet hade det pågått tronsstrider mellan den Sverkerska och Erikska ätten. De två ätterna innehade växelvis kungamakten. Om stridigheterna dem emellan vet man mycket lite, men några av Kungarna blev troligtvis mördade. I början av 1200-talet uppstod öppna stridigheter mellan Kung Sverker II och Erik Knutsson. Sverker kom från Danmark med sin här på 10 000 man och Erik kom norr ifrån med sin svensk-norska här på 9 000 man. Erik hade även stöd av ortens befolkning. En sammandrabbning var oundviklig och 1208 stod de mot varandra vid Lena. Traditionen berättar att den danska hären flydde rakt ut i ett av kärren mellan bergen, det s k Helveteskärret där de sjönk ner i gyttjan och blev nedgjorda. På en närbelägen kulle, kallad Kungshögen, lär en kung ha stått och betraktat en del av fältslaget, och där har man även funnit krigsredskap i jorden. Även vid något som kallades Ryttarbackarna i norra Kungslena har yxor, hamrar, sporrar och människoben påträffats, kanske minnen efter detta slag. Även en hoprostad ringbrynja har påträffats, den återfanns under en sten i en bergskreva strax nedanför vad som angavs som ”Kungslena berg”, sannolikt vad som idag kallas Varvsberget. Segrande ur slaget gick Erik Knutsson med sina inhyrda norrmän.
År 1617 härjades byn svårt av brand. Greve Per Brahe på Visingsborg, dit byn då hörde, ville i samband med återuppbyggnaden utveckla byn till en köpstad och lät utföra en plan för byns. Planen bestod av tre långgator och fem tvärgator. Byn återuppbyggdes enligt planen men någon köpstad blev den aldrig. Idag återstår endast en långgata och rester av Ledgårdsgatan samt en av tvärgatorna men mycket av stadsplanen kan fortfarande anas i byns topografi.

Vid reduktionen år 1681 uppstod en diskusson om vem som egentligen ägde Lena. Greve Johan Gabriel Stenbock trädde då fram och påstod att han och ätten Stenbock var de rättmätiga ägarna eftersom hans far Gustaf Olofsson Stenbock sedan 1517 ägt Lena. Kungslena kyrkby var vid denna tid en av länets största byar med totalt 27 hemman.
Vid kommunreformen 1862 övergick dåvarande socknens ansvar för de kyrkliga frågorna till Kungslena församling och de borgerliga frågorna överfördes till Kungslena landskommun. Denna senare sockenbaserade landskommun uppgick 1952 i Dimbo landskommun som sedan 1974 uppgick i Tidaholms kommun. Församlingen gick 2006 samman med Hömbs församling till Kungslena-Hömbs församling som sedan 1 januari 2010 blev en del av Varvs församling.